Szia! Örülük, ha tetszik, érdemes letesztelni
majd Neked is a saját rendszeredet.
Ha megnézel egy DC szervomotor adatlapot, ott
közlik az un. elektromechanikai időállandót.
Minél kisebb, annál jobb. Egy 50-100 W-os
motornál 10-25 ms szokott lenni. Van persze
3-5 ms-os motor is, csak azok 10 W-nál nem
tudnak többet. A dolog ugyanis nagyon
méretfüggő is, hiszen a rotor tehetetlenségi
nyomatéka döntő paraméter (250-300 gcm2 a
határ, efölött én nem tekintek egy motort
szervonak).
Durván azt lehet mondani, hogy 50Hz-el még
70-80 %-os amlitudó csökkenéssel illik
a kiadott egységugrás jeleket követni,
200-300 Hz körül pedig már csak 10-20% marad.
Efölött szép lassan átmegy hangszóróba, de
mechanikai rezgést már alig tud prudukálni
a motor tengelye, gyakorlatilag 0 az átviteli
függvény (amplitudó/frekvecia) görbe.

Előzmény: tatai, 2007-06-16 21:57:00 [235]

Szia Tibor.
Olvasgatom itt a tesztedet. Tetszik. Majd én is meg fogom csinálni a gépemen mihelyt ollyan állapotba lesz, hogy lehet tesztelni (1-2 hét), és közlöm az eredményeket. Viszont azt egy kicsit konkretizálhatnád, hogy mikortól számít a teszt jónak (ha DC motor hajtja mikortól számít szervónak a DC motor?) ? Mert például a legszarabb DC motor is képes elmenni 0,5 mm-t jobbra majd ennyit balra, a kérdés csak az, hogy ezt mennyi idő alatt teszi meg, (vagy fordítva 1mp alatt hányszor - lépésvesztés nélkül). Ha kérhetlek ezt számszerű adatokkal támaszd alá, hogy mi számít jónak mi az ami elmegy mi az ami sz*r és mi az ami igen jó. És akkor mindenki be tudja kategorizálni a hajtását.

Köszönöm. (ha ez már korábban megtörtént akkor csak a számát írd meg - lehet, hogy kihagytam)

Üdv:TT

Szia Árpi!
Igen, az. Egyszer kiszaladok egy laptoppal,
és megmutatom Neked, ha ráérsz a közeljövőben.
Majd magánban megbeszéljük a továbbiakat.

Előzmény: Kristály Árpád, 2007-06-16 17:19:00 [232]

Nem kérte még senki, és ez elsősorban
a motorokat és encodereket teszteli kőkeményen.
Ráadásul DOS-os, és ezt már sokan nem szeretik.
(persze ez legyen annak a baja, aki nem
szereti, én kedvelem..).
Aztán ezen a teszten keresztül én legalábbis sokat
tapasztaltam, tanultam a szervo PID lelkivágát
illetően is, de igazán a motor elektromechanikai
időállandója a döntő. De nem szeretnék megint
oda kilyukdni, mitől szervo egy motor.
Az a lényeg, Mindenki legyen elégedett
a megoldásával, az már "mellékes", hogy ezt
milyen alapon érzi, és gondolja.

Előzmény: n/a (inaktív), 2007-06-16 16:09:00 [231]

Hallihó!
Ha jól értettem DOS...os....?
Saját készítés?

Üdv.: Árpi

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-06-16 13:55:00 [229]

Tibor, miért nem adod oda a teszt-programodat tesztelésre Svejknek? Vagy csak a te vezérlőddel működik?
MACH-el ezt a tesztet nem lehet elvégezni sajnos, mert nem tud végtelen gyorsulást..

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-06-16 13:55:00 [229]

Szerintem egy Svejk féle ventillátormotor, vagy a Magi úr féle szervó jelzővel illetett motor azonnal belehalna az első egységugrásba. Lévén, hogy nem erre a célra tervezték... erről szinte meg vagyok győződve, de szívesen megnéznék 1-2 tesztet.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-06-16 13:55:00 [229]

Az encoderedet, és annak jelfeldolgozását
terheletlen (levegőbe lóg a motortengely)
motorrral érdemes elvégezni.
Én erre saját Dos-os bemérő progit használok,
ami végtelen gyorsulásként (egységugrás)
adja ki a step-dir jeleket, és oda-vissza
mozgatja a motort (1-90 fok, 1Hz-10 kHz step)
több száz (ezer) cikluson át.
A mérés célja kettős: megállapítani a teljes
szervo rendszer időállandóját, valamint
leellenőrizni az útmérést (encoder és jelfeldolgozás).
De szerintem ne foglalkozz ezzel többet, ha
elégedett vagy, akkor minden ok.
Majd a legközelebbi talira elviszem ezt a teszt
progit és bárkinek a hajtását, legyen az step
vagy szervo meg lehet egy kicsit "gyötörni"
ezzel. Az én méréseim egyébként azt bizonyították
eddig, hogy komoly szervomotorok is 50-100
Hz fölött amlitudó csökkenésbe mennek át, de
pozíció vesztést még 10 kHz-nél sem tapasztaltam. Nagy tehetelenségű (tehát nem
szervo) motorok sajnos hamar "meghalnak",
20-25 Hz környékén már alig van valós amlitudó
(elmozdulás).

Előzmény: svejk, 2007-06-16 11:03:00 [228]

Helló Tibor45!
Kicsit fáziskésésben vagyok,de most tudtam vele foglalkozni, főleg hogy visszaolvastam a léptetőmotor topicot is.
Ezt végeztem el:

G90G80G49
F4800
G1 X0.0000 Y0.0000 Z0.0000 A0.0000
M98 P1234 L1000
G1 X0.0000 Y0.0000 Z0.0000 A0.0000
M5M30
O1234
G1 X0.0000 Y0.0000 Z0.0000 A0.0000
G1 X00.5000 Y00.0000 Z0.0000 A0.0000
M99

a mach2 beállításai: 25kHz kernel speed
sebeség:80mm/s , 200lépés/mm, 1250mm/sec2(eenyit enged)

4mm emelkedésű orsó, 600-as osztású tárcsa, (a szervovezérlőben 3-mal viszaosztva, így jön ki a 800 lépés/fordulat)
A motor fordulata 1200 1/percben limitálva (üresjárati 2700 adatlap szerint)
A tengely mindössze kb. 15kg terhet rángat vízszintesen

A tesztet megismételtem töbször is 0.1 és 1 mm-el is. A 10-50 mm-es teszteket már régebben, építés közben elvégeztem.
Visszaállási pontatlanságot nem tapasztaltam egy esetben sem.
Hogy tovább? Mármint tesztileg. Itt most ugye az encoder tesztelésről volt szó.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-05-28 22:52:00 [209]

Nézd meg az "Adok, veszek ..." topic #1623-as hozzászólását.

Előzmény: tatai, 2007-06-09 22:38:00 [226]

Sziasztok.
Melyikőtök gyárt 500-as felbontású (vagy -e körüli) encodert?
És mennyiért árulja, és hogy lehet hozzájutni?

Kéne 1,2 darab viszonylag olcsón, tudnátok ebben segíteni?

Kössz:TT

"Vagy lehet csak azért ilyen hogy a resolveres vezérlők is tudják fogadni a jelét?"
Persze, így univerzális.

Előzmény: svejk, 2007-06-09 21:48:00 [224]

Tibor45, Tyutyi, köszi a válaszokat!
Valószínű az a szokásos tendencia figyelhető itt is ,hogy olcsóbb legyártani egy nagyon bonyolult,precíz elektronikát mint mondjuk a mérőlécen vagy tárcsán pl. tizszeresére növelni a fizikai osztást. Ezt mondjuk csak pl. nyomtatóknál figyeltem meg nem az iparban.
Bár ennél az ominózus heidenhein-nél is valami ilyesmi lehet mert ugye van 2048-as osztása amit kiad sin/cos. -ban. Vagy lehet csak azért ilyen hogy a resolveres vezérlők is tudják fogadni a jelét?

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-06-09 21:17:00 [222]

DSP= digital signal processzor, ami digitális jelekkel dogozik, ami a nevéből is adódik, szóval a korlát az A/D átalakító felbontása ami általában 12bit-re korlátozódik, ez 2^12=4096. Egyébként jól gondolod, az analóg szinuszos jelből elméletben végtelen felbontás kiolvasható.

Előzmény: svejk, 2007-06-09 20:05:00 [219]

"Ugye jól gondolom hogy ennek az a jelentősége
hogy megfelelő jelfogadó elektronikával( dsp ?)
szinte korlátlan felbontás elérhető mint a
resolverrrel?"
Jól, de azért zaj, linearitás, step alapjel
sebesség korlát, ... stb. határokat szab.

Előzmény: svejk, 2007-06-09 20:05:00 [219]

Valami ilyesmi...tokozás is... mert 10 drót jön ki belőle... meg lapos szallagkábel...
De mindegyik van itt csak az a fránya 6310 nincs... a bekötés biztos kompatibilis... de, hogy hányas osztású?

Előzmény: Amatőr, 2007-06-09 20:39:00 [220]

Ezek közül valamelyik?

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-06-09 18:19:00 [218]

Köszi Tibor45, ez biztató!
Mármint hogy egyből nem akarsz lebeszélni róla
Meg fogom próbálni. Anno az első szervomnál véletlen egy ilyen kimenetű optika került a kezembe, és a munkapontot beállítva az avr bemenete lekezelte. Hosszabb tesztelés nem volt mert közben lett ttl kimenetű dögivel.
Most ebből a heidenhein-ből van egy jó pár darabom, ugye ez absolut,de szerencsére az endat mellett a sin/cos-t is kivezették.
Ugye jól gondolom hogy ennek az a jelentősége hogy megfelelő jelfogadó elektronikával( dsp ?)szinte korlátlan felbontás elérhető mint a resolverrrel?
Az endat-ot csak azért kérdeztem még egyszer mert hátha valaki elsiklott a kérdés felett.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-06-09 07:10:00 [217]

Nem találok adatlapot a HP HEDS-6310 (Hewlett Packard) encoderről... tudna valaki segíteni? valamit rosszul adok meg a goglinek?

Szia Svejk!
Meg lehet próbálni, anno egy léptetőmotorból is
csináltam ilyen "ecodert". Sajnos alacsony
fordulatnál, és start-stop jelenségeknél
lehetnek gondok, ezért az említett áramkörök
mellett nullátmeneti pontokat is kell figyelni.
Az EnDat-ról nincs infóm (nekem is kellene),
ezért nem írtam eddig róla Neked.

Előzmény: svejk, 2007-06-08 23:37:00 [216]

Helló Tibor45!
Mi a véleményed az 1Vpp sin/cos kimenetű encoder
felhasználásáról úgy , hogy megfelelő jelillesztés és schmitt trigeres kezelés után TTL legyen belőle?
Illetve még mindig érdekelne magyar nyelvű EnDat (Heidenhain) protokol leírás. Tisztán kíváncsiságból, mert tudom hogy úgy sem tudnám felhasználni.

Szia Stojka!
A Te encodered túl komoly, és túl jó.
Ha jól látom, még gombakku is van benne, ami
megőrzi a pozíciót kikapcsoláskor.
Valószínűleg nem sima relatív A, B csatornás, hanem
abszolut valamilyen átviteli protokollal
(nem látom jól a kijövő vezetékek számát a
fotóidon).
Ezért sajna Hobby célokra nem igazán lehet
felhasználni, kevés szervo tud ilyen
profi encodert fogadni, lekezelni.

Előzmény: stojka, 2007-06-08 20:20:00 [213]

Hűha itt sem vagyok....

Stojka, linkeld be! Az adok veszekbe! Most néztem, bár nem tudom pontosan melyik... de ha jól sejtem megtaláltam! Ez teljesen profi cucc! Ez tejesen más! Segítek a linkelésben ha gondolod!
Csak írd oda file neveket és én készre megcsinálom neked!
Persze adjál neki árat is... szerintem.

Előzmény: stojka, 2007-06-08 20:20:00 [213]

Szevasztok

Mostmár mindenki csak a Pétertől vásárol Encodert???????
Az én ipari Encoderem meg a nyakamon marad????

Sziasztok

Encoder egy 3,5KW-os szervo motorrol!!!
Képek a FILE TÁRban

Hallihó!
Ha lesz tali, márpedig miért nem lenne... beneteket egymásmellé fogunk ültetni, mármint az esti bulin s addig nem nyugszok míg kellemesen be nem rúgtok, s így megegyezésre jussatok.....!

Hallihó!

Jó, akkor összedobok majd valami impulzusgenerátort.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-05-28 22:52:00 [209]

Igen, csak a Mach ehhez lassú, de egy alap kísérlethez elég.

Előzmény: svejk, 2007-05-28 22:48:00 [208]

Hogyne érdekelne, így most már hogy írtad hogy volt róla szó, rémlik valami.
Valami olyat kellen tennem hogy nagyon kis lépésszámmal mnejek oda-vissza, töbszáz ciklusban ugye? Megpróbálom megkeresni az akkori hozzászólásokat, de most két napot nem leszek.

Bocs, ennél egyszerűbben nem tudtam elmondani.
Egyébként ezt már elmondtam máskor is, talán
egy gépépítőt érdekelt összesen a stephajtását
próbálta megnézni, letesztelni.
Ez a vizsgálati módszer pedig nagyon fontos
lehet nem csak az encoder esetleges hibái miatt,
hanem a motort teszteli le alaposan, mint
általában a leggyengébb láncszemet. Egyből
kiderül, mitől is szervo a motor. Persze ha nem
érdekel, és Te nem így értelmezed, és enélkül
építesz szervót, az más, ez a Te döntésed.

Előzmény: svejk, 2007-05-28 22:27:00 [206]

No ez nem éppen egy gyakorlatias tanács, mint az várható lenne ezen a fórumon.
De nem ezért nem fogom megcsinálni hanem azért mert ugye amit leírtál mindről hallottam ugyan de sajnos nem értek hozzá,még ha oly nevetséges is.
Tudom, akkor miért építek servot?? mert ez a hobby-m és örömet lelek benne.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-05-28 22:18:00 [205]

Egy rendszer átviteli függvényéről biztosan
halottál. Állítsál elő erre alkalmas vizsgálati
jelet (step-dir), kínáld meg vele a szervódat,
és a megkapott eredmény Bode diagramjából
minden kiderül.

Előzmény: svejk, 2007-05-28 22:11:00 [203]

Megjegyzem halkan, én csak a Varsányi kérdéseire próbáltam érthető,gyakorlatis válaszokat adni, és nem próbáltam meggyőzni senkit hogy mekkora felbontású encódert használjon.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-05-28 22:02:00 [200]

E így igaz nem ismerem, ezért szívesen venném a vizsgálati módszered leírását, ha publikus.
Természetesen én is csak 500-as felbontást használok az általad írt korlátok miatt.
A x4 jelentősége inkább a 100-200-as tárcsánál van.
Viszont a túl kis felbontás is hasonló problémákat okozhat mint amit az utolsó bekezdésben írtál.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-05-28 22:02:00 [200]

OK, köszönöm, azt hittem ez a beállítás egy komoly gépparkot igénylő meló.

Előzmény: svejk, 2007-05-28 22:05:00 [201]

inkább azért mert a házat ,csapágyazást ,szerelést is fizeted.
A beállítás annyiból áll, hogy az optikai tengelyvonalat a megfelelő rádiuszra állítod(egyébként ezzel lehet csalni ha nem pont 50% a tárcs kitöltése) és a rádiusszal merőleges legyen az opto.
Aztán lehet méregetni, szkópon nézegetni,ha nagyon precíz akarsz lenni, de e nélkül is működöképes

Előzmény: Amatőr, 2007-05-28 21:37:00 [194]

Ez azért van, mert nem ismered azt a teszt
vizsgálati módszert, ami tévedésbe küldheti
az ilyen "bátor" megoldást.
Egyébként is mi értelme van egy 2000-es felbontásnak hobbynál? Az előző fő problémán
túl még a következő bajok is vannak:
- a Mach 45 kHz-es limitje miatt maximum 1350
1/min-re "butítod" a motort
- semmi értelme 1 mikron körüli elméleti
felbontásnak, amikor a géped tizedet
lehajlik, ha rákönyökölsz.
- a nagy felbontás körerősítési, instabilitási
gondokat okozhat a szervoszabályzóban.
Talán ezek az érvek meggyőznek.

Előzmény: svejk, 2007-05-28 21:47:00 [196]

Értem... De akkor "piszok" pontosnak kell lennie... De erre talán nincs szükség...?.... mert szerintem hobby szinten 400-1000-es "tengelykontroll" tatálisan elég... mert még ehhez mechanikát csinálni... ember legyen a talpán! Persze elméletben jó játszadozni.. de a "valóságshow" az azért más...

Előzmény: svejk, 2007-05-28 21:38:00 [195]

mondjuk nálam is vissza van osztva 4-gyel a vezérlőben a mach miatt.

Előzmény: svejk, 2007-05-28 21:47:00 [196]

természetesen a x4 üzemmódnál fontos a tárcsa 50%-os kitöltési ténnyezője, illetve a pontos 90 fokos eltolás az optonál.
De ez gyári tárcsa-optó esetén nem gond.

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-05-28 21:36:00 [193]

Ez miatt(sem) volt még eddig probléma a vezérlőnél.
Régebben egyébb helyeken is alkalmaztam a megoldást ex-or kapukkal kapuzva, számlálókhoz. (kommersz TTL/CMOS ic-k)

Előzmény: Törölt felhasználó, 2007-05-28 21:36:00 [193]

mindkét csatorna le/fel futó élét számolja.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-05-28 21:32:00 [192]

A komplett házba szerelt nem azért drágább, mert emezt nehéz beállítani?

Előzmény: svejk, 2007-05-28 21:20:00 [191]

Már aki vállalja a sokkkal nagyobb kockázatot,
annak négyszerezi meg. Nem javasolnám
hosszútávon ezt az X4 üzemmódod, csak
profi gyári encodereknél, és extrém gyors, és
biztos jelfeldolgozó speciális encoder
logikával.

Előzmény: svejk, 2007-05-28 21:20:00 [191]

Hát igen Sok... 5 perc alatt balekből proit csinálni... az ám a valami!

Ezt hogyan csinálja:
"az elektronika 4-szerezi tehát 500 vonalas tárcsával 2000 lépést tudsz megkülömböztetni."

A többi érthető... azt hiszem...
Ez olyan mint a ferkiváltó
Hogy megértesem, kell frekiváltó... áttekerések... és sok sz..ás, részemről... is...

Előzmény: svejk, 2007-05-28 21:20:00 [191]

ennyi kérdés sok nekem...
de az elektronika 4-szerezi tehát 500 vonalas tárcsával 2000 lépést tudsz megkülömböztetni.
a háromkimenetűnél van egy referencia jel ,azt legfeljebb nem használod.
Nem megoldott semmilyen gyártás ,csak barkácsolás szinten.
Az inkrementálisnál a két jel 90 fokban eltolt, forgásiránytól függ hogy melyik késik.
A TTL fontos mert vannak sinus kimenetűek,
A cpr elvileg cod per rotation,

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-05-28 21:04:00 [190]

Tehát 500cpr az ideális? ez azt jelenti, hogy 500 "barázdás azaz 500 fekete vonal a tárcsán?" ... és ki-be lépés = 1000 jel... egy fordulatra? Tehát 1000-es lépésfinomságnak felel meg? mintha 1000-es lenne a microstep?
Ha nem osztható az gáz? vagy akkor mi van?
Sok olyat láttam... azok a drágábbak... ami komplett házban van... ennek van jelentősége?
Miaz az a Heads9000 ? Ugyan ez? Azt mennyiért adják?
Most végül is az encoder "hazai" gyártása megoldott? Csak Opto-t vesztek? A tárcsa elkészítés már ok? Vagy komplett-et?

100-as = 200 léptető microlépés léptecs nyelven:)?
200-as = 400 léptető microlépés?
Ha 2000... akkor egy áramkör pl.negyedeli és = 500... tehát hiába és minek kategória?

Mi az, hogy kétcsatornás? A-B kimenet? Mi az a három kimenetű? Akkor mi van? Azért jó vagy dobható a kukába?

Valami egyszerűen: mi az az inkrementális? (váltakozó jelú kimenet?)
Mi az a cpr? Miért agy adják meg? Holott a kimeneti pontosság 2 x cpr?

Előzmény: svejk, 2007-05-28 20:42:00 [188]

Kétcsatornás ,inkrementális ,TTL kimenetű legyen, min. 20kHz -es (osztástól függően)
A 100-600-as osztás általában elég, feljebb a mach úgy sem tudja kihasználni.

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-05-28 20:35:00 [187]

Az elegáns az az osztású amelyik az orsód menetemelkedésének egésszámú töbszöröse.
De a mach-et elég jól be lehet configurálni a törtrészekre is .
Hát igen az 50 euró a reális ár, mivel nálunk is a heds9000-et ilyen áron lehet beszerezni

Előzmény: Varsányi Péter, 2007-05-28 20:35:00 [187]

Ennyi volt összesen azért... A 4mm-es nem kelett senkinek.... megmaradt az eladónak (3 Euro/db), 512-es sem kellett senkinek sem (3 euro/db)... az 500-as 6mm-es (10db) meg 56 Euro ért ment el... (nekem Lacitól csak kevesebbre volt "felhatalmazásom"...
Ez volt az utolsó darabok... de biztos lesz még....
Ennyi a történet... most ezeket a saját szakállamra vettem... persze 80-ra állítottam be a robotot... de jól sikerült...
Azt sem tudom milyet nézzek... nem írjátok le... én meg holt hü..e vagyok hozzá... ez a baj... nade majd belejövök...

Előzmény: svejk, 2007-05-28 20:28:00 [186]